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电力工业论文_蛙跳式充电的无人机自主巡线技术
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摘要：文章目录 1 充电平台系统结构及工作原理 2 平台主要子模块及功能 2.1 GPS和RTK组合导航控制模块 2.2 无人机自动充电模块 2.3 机器视觉高精度组合定位控制系统 2.4 无人机地面站及通信模
文章目录
1 充电平台系统结构及工作原理
2 平台主要子模块及功能
2.1 GPS和RTK组合导航控制模块
2.2 无人机自动充电模块
2.3 机器视觉高精度组合定位控制系统
2.4 无人机地面站及通信模块
3 充电平台局部高精度定位
3.1 摄像头标定原理
3.1.1 摄像头内外参数标定
3.1.2 摄像头的标定
3.2 目标检测
1)目标图形。
2) 检测方法。
3.3 目标定位
4 现场试验测试
1) 实验室试验。
2) 室外实验。
5 结语
文章摘要:近年来多旋翼无人机在中国电力系统中得到了快速的推广和运用,越来越多的电力公司尝试利用无人机进行输电线路巡检。然而无人机在搭载巡检设备后,其续航时间仅为20 min,续航能力十分有限,同时,巡检时无人机中途降落充电的定位问题也一直存在。因此,该文提出一种基于机器视觉的自动充电控制技术,搭建基于蛙跳式的无人机自主充电系统。系统由无人机平台、自动充电平台和地面控制系统三部分构成,依托智能控制技术和飞控系统,运用机器视觉、图像识别等技术实现无人机的高精度定位和智能精准降落,并结合无人机预设的卡位与地面充电平台充电接口的有效对接,完成无人机动力电池的自动可靠充电,进而实现巡线无人机的自动起降和充电功能。试验结果表明,借助蛙跳式充电平台,利用机器视觉、图像识别等关键技术,有效提高了无人机的续航能力,解决了无人机充电过程中高精度定位等系列技术难题。
文章关键词:
论文DOI:10.19781/j.issn.1673-9140.2021.06.000
论文分类号:TM75;TP391.41
文章来源：《中国电力教育》 网址: http://www.zgdljyzz.cn/qikandaodu/2021/1109/1909.html